사람들은 공구를 만들기 위해 처음에는 인력과 축력으로 바퀴를 돌려 해머 단조 아르바이트를 들어 올렸는데, 이것은 가장 오래된 단조 기계였다. 14 세기에 수력낙하가 나타났다. 15 ~ 16 세기 항해업이 왕성하게 발전하여 쇠닻 등을 단조하기 위해 수력으로 구동되는 레버 망치가 나타났다. 18 세기에 증기기관과 기차가 등장해 더 큰 단조가 필요했다.
1842 년에 영국 엔지니어 네이스미스는 최초의 증기 망치를 만들어 증기 동력 단조 기계의 시대를 시작했다. 1795 년에 영국의 브라머는 수압기를 발명했지만, 19 세기 중엽까지는 대형 단조품의 수요로 단조에 적용되었다.
모터가 발명됨에 따라 19 세기 말에 전기를 동력으로 하는 기계 프레스와 공기망치가 등장해 급속한 발전을 이루었다. 제 2 차 세계대전 이후 750,000 소의 몰딩 수압기, 1500,000 줄의 대격망치, 60,000 소의 판자 펀치 프레스, 160,000 소의 열몰딩 프레스 등 중형단조 기계와 일부 자동냉장기가 잇따라 등장해 본격적인 단조 기계 체계를 형성했다.
1960 년대 이후 단조 기계는 19 세기부터 중장비와 대형으로 발전하는 추세를 변화시켜 고속, 고효율, 자동, 정밀, 전용, 다종 생산 등의 방향으로 발전하였다. 이에 따라 각각 2,000 회의 고속 프레스, 6 만 킬로소의 3 좌표 멀티 스테이션 프레스, 2 만 5 천소의 정밀 블랭킹 프레스, 냉장지름이 48mm 철재인 멀티 스테이션 자동 냉장기와 다양한 로봇, 자동 생산라인 등이 나타났다. 각종 기계 제어, 디지털 제어 및 컴퓨터 제어 자동 단조 기계와 그에 상응하는 DYH 시리즈 단조 조작기, 로봇 및 산업용 로봇도 잇따라 개발되었다. 현대화된 단조 기계는 정확한 제품을 생산할 수 있고, 좋은 노동 조건을 가지고 있으며, 환경오염이 매우 적다.