군인 열병식은 고대와 현대에 걸쳐 국내외를 막론하고 주요 국가 축제나 대규모 군사훈련 기간에 거행되는 대규모 행사이다. 군사 퍼레이드 행사는 아주 일찍부터 시작되었으며, 고대 이집트, 페르시아, 로마 등 여러 나라에서는 군사 퍼레이드 활동이 있었습니다.
우리나라 춘추시대에 '군주를 위협하여 왕자들을 위협했다'는 기록도 있다. 예를 들어 제환공 6년 8월에 '대평'이 거행되었다. 최근 발굴된 진나라 묘소의 병마용과 말은 고대 군사 퍼레이드의 구성과 매우 유사합니다.
18세기 이후에는 서유럽을 비롯한 여러 나라에서 군사 퍼레이드가 널리 인기를 끌었다. 스탈린, 아이젠하워, 처칠, 드골 등 제2차 세계대전 당시 연합군 사령관들은 군사 퍼레이드를 매우 중시했으며, 다양한 대규모 군사 퍼레이드를 자주 열었다.