차는 초기에 사람이 밀었다. 사람들이 이미 소, 말 등의 가축을 길들일 수 있게 되자, 사람들은 또 가축으로 견인했다. 축력차는 인력거보다 운반 능력이 크며 속도도 빠르고 주행 거리도 더 멀다. 단차 2 륜차는 축력차의 초기 운형이지만, 나중에는 두 마리 혹은 네 마리의 말로 운전과 견인을 했다. 운전하는 말을 복마라고 하는데, 양쪽에서 함께 견인하는 것은 말을 타는 것이다. 고대 이집트는 또 하나의 멍에를 발명하여 가축의 어깨에 멍에를 얹고, 활로 만든 부분과 쿠션을 더해 밧줄의 압력을 덜어 주었다. 긴 역사 속에서 마차는 점차 육지에서 가장 많이 사용되는 교통수단이 되었다. 전쟁 중에 마차는 강력한 무기가 되어 빠르고 충격력이 강하여 여러 병종의 간판 사단이 되었으며, 중국의 상주 시대에는 한 나라의 군사력도 전투마차의 수로 측정해야 했다. (윌리엄 셰익스피어, 윈스턴, 전쟁명언)
유럽에서는 로마 제국이 일반적으로 마차를 이용하여 우편물을 운반한다. 상업의 발전과 마차 도로가 점차 발전함에 따라 육상의 교통 수송 임무는 거의 모두 마차가 맡는다. 유럽의 중사기, 19 세기에는 마차의 운용이 보편화되었으며, 20 세기에는 마차가 기존의 목철 구조를 바꾸어 고무 타이어와 볼 베어링을 사용했으며, 근대 수송수단인 철도 열차와 자동차가 공존했다. 하지만 나중에 마차의 장거리 운송은 점차 철도 운송으로 대체되었고, 육상 단거리 운송도 자동차의 강력한 경쟁을 만났다. 마차가 점차 역사 무대에서 물러났다.