주로 elmo 의 서보 모터와 드라이브를 사용합니다. 제어 방법은 스테핑 모터와 유사합니다. 모두 PWM 을 통해 모터를 제어합니다. 단, 서보 모터에는 단계 각도 개념이 없고 전송된 펄스 수를 통해 모터 회전 각도를 제어할 수 없다는 점이 다릅니다. 따라서 인코더의 데이터와 결합하여 각도 제어를 수행해야 합니다. 현재 연구실의 서보 모터+감속기 로봇은 이미 초보적으로 조립을 완료했다. 스스로 가공한 로봇 전동 시스템은 문제가 많은 곳이기 때문에 기어 감속 및 감속 매커니즘의 설계, 가공, 조립에 많은 오차가 발생할 수 있기 때문에 동기식 풀리의 전동 매커니즘을 채택하고 있다. (오차도 작지 않고 텐셔너 설치에 중점을 두고 있습니다.). 손목에 대한 3 자유도, 사용 된 방법은 서보 모터+고조파 감속기+를 통해 구입 한 중고 산업용 로봇 손목 1 * * * 3 자유도입니다. 설계된 구조는 기본적으로 기능을 구현할 수 있지만, 비교적 분명한 단점은 끝이 무겁고 모터가 견딜 수 있는 토크가 너무 커서 큰 각도로 움직이면 진동한다는 것입니다. 따라서 큰 팔과 팔뚝에는 각각 균형을 위해 인장 스프링이 설계되었습니다. 로봇의 주요 제어 방법은 다음과 같습니다 다축 연계의 경우 호스트 컴퓨터의 ROS 를 결합하여 경로 계획을 구현한 다음 전체 경로에 포함된 경로 포인트를 하위 기계 드라이브에 보내 보간 모션을 합니다.