Ik 는 역운동학의 약어로 역운동학을 의미합니다. 역운동은 한 물체의 변위와 운동 방향에 대한 계산을 이용하여 얻은 정보를 하위 물체에 상속하는 물리적 운동 패턴이다. (윌리엄 셰익스피어, 역기구학, 역기구학, 역기구학, 역기구학, 역기구학, 역기구학, 역기구학)
Ik (역운동학) 는 순운동학을 기준으로 합니다. 관절이 있는 오브젝트는 관절로 연결된 고정 세그먼트 세트로 구성됩니다. 관절의 각도를 변경하면 무한 모양이 만들어집니다. 정방향 운동 문제에 대한 해결책은 이러한 각도를 제공하는 물체의 자세입니다. -응? 역 운동학 문제? 더 어려운 해결책은 지정된 엔드 실행기의 위치와 같이 오브젝트 자세가 지정된 경우 관절의 각도를 찾는 것입니다. 일반적으로 역 운동학 문제는 해결되지 않았습니다.
역 운동학은 비선형 프로그래밍 기술로 해결할 수 있습니다. 일부 특수 운동 사슬-구형 손목-운동 디커플링을 허용합니다. 이를 통해 엔드 실행기의 방향과 위치를 독립적으로 처리하고 효과적인 폐쇄 형태의 솔루션을 만들 수 있습니다.