1784년 독일 바이에른에서 최초의 익룡 화석이 발굴됐다. 이 화석은 처음으로 이탈리아의 박물학자 콜리니(Colini)의 손에 전달되었습니다. Colin Yi는 만하임 공작 박물관의 관장으로, 박물관의 전시창에 화석이 전시되어 있습니다. Colin Yi 자신은 이것이 물고기나 짐승이 아니라 원시 바다에서 헤엄치는 척추동물이라고 믿습니다. 표본을 본 학자들마다 의견이 분분하며, 이상한 새라고 생각하는 사람도 많다. 사모닌이라는 진화론자는 이것이 새와 박쥐 사이의 과도기적 유형이라고 믿었습니다. 또 다른 진화론자인 오쿤(Okun)은 그것이 파충류일지도 모른다고 생각한다.
1801년 콜린 이(Colin Yi)는 이 화석화된 뼈의 스케치를 만들어 파리의 퀴비에(Cuvier)에게 보냈습니다. 퀴비에는 겉모습은 비슷하지만 구조가 다른 동물을 식별하는 전문가였습니다. 그는 스케치의 특성을 바탕으로 그 동물이 일반적으로 박쥐와 비슷하다는 것을 알았고, 발가락에 발톱이 박쥐처럼 생겼고 머리에 딱따구리처럼 앞으로 뻗은 부리가 있다는 것을 알았습니다. 사진 속의 입은 특히 거대하고 악어 같은 이빨이 들어있습니다. 척추와 팔다리는 도마뱀과 같으며 한 쌍의 큰 눈이 있습니다. 그는 두개골의 구조가 각 동물의 특성을 가장 잘 나타내기 때문에 두개골과 턱의 관절에 특별한 주의를 기울였습니다. 마침내 그는 그것이 고대의 날아다니는 파충류라고 판단하고 익룡이라는 이름을 붙였습니다. 라틴어의 원래 의미는 "날개 달린 손가락"입니다.
이후 날 수 있는 날개 달린 파충류가 점점 더 많아진다는 사실이 밝혀져 모두 익룡으로 분류됐다. 익룡(Pterodactyl)은 익룡의 일종이다. 익룡의 몸 구조는 현대의 새처럼 가벼웠으며 큰 입과 한 쌍의 큰 눈, 매우 짧은 꼬리를 가지고 있었습니다. 두꺼운 뼈는 내부가 비어 있고 공기로 채워져 있어 몸의 무게를 줄여줍니다. 두개골은 얇고 가벼우며, 척추는 작고 짧으며, 몸 전체의 뼈는 매우 단단하게 연결되어 있습니다.
다양한 익룡의 몸 크기는 매우 다양합니다. 가장 작은 익룡의 크기는 참새 정도입니다. 1972년부터 1974년까지 미국 텍사스주에서 세 마리의 대형 익룡이 발견됐다. 가장 큰 익룡은 날개 길이가 15.5m에 달하는 날 수 있는 것으로 알려진 동물이다. 익룡은 몸집이 클수록 날 수 있는 능력이 떨어집니다. 익룡은 바다와 호수 옆에 살면서 물고기와 다른 동물을 잡아먹으며 살았습니다.